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Research center of Embrapa/Collection: Embrapa Agricultura Digital - Artigo em anais de congresso (ALICE)
Date Issued: 2021
Type of Material: Artigo em anais de congresso (ALICE)
Authors: MORETO, P.
KOENIGKAN, L. V.
SANTOS, T. T.
Additional Information: PATRIC MORETO, BOLSISTA CNPQ (PIBIC); LUCIANO VIEIRA KOENIGKAN, CNPTIA; THIAGO TEIXEIRA SANTOS, CNPTIA.
Title: Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.
Publisher: In: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607.
Language: Portugues
Notes: Evento online. CIIC 2021.
Keywords: SLAM
Grafo de fatores
Odometria visual
Integração de sensores
Automação na agricultura
Factor graph
Visual odometry
Sensor integration
Description: RESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos. Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio.
Thesagro: Viticultura
NAL Thesaurus: Viticulture
Data Created: 2021-10-07
ISBN: 978-65-994972-0-9
Appears in Collections:Artigo em anais de congresso (CNPTIA)

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